Kärnan i sensorfusionen —— väger varje sensor

I resten av denna artikel kommer vi att fokusera på fysisk plats, men samma idé gäller alla kvantiteter du vill mäta. Du kanske tror att flera säkerhetssensorer av samma typ är genomförbara, men detta kombinerar ofta samma svagheter på ett olyckligt sätt.

Däremot är hybridsystemet mer kraftfullt. Ingen sensor kan få oss att lita på * * *, eftersom varje sensor bara löser ett problem och presenterar olika fragment, och bara genom att kombinera dem kan vi se sanningen.

Låt oss titta på några typiska sensorer som används i kvadrotor och diskutera deras fördelar och nackdelar, liksom deras roll i sensorfusionen.

Global Positioning System (GPS)

GPS har uppenbara begränsningar. Provtagningsfelet kan vara två meter, och avvikelsen kommer att driva med satelliten.

Om du vill använda det globala positioneringssystemet för att få den exakta positionen till centimeter, måste du spika det i rätt position och mäta det på några dagar. Detta är uppenbarligen inte vad vi vill ha. Men i själva verket kan till och med 100Hz GPS -utrustning inte gå med hög hastighet i luften.

GPS kan inte berätta vilken riktning du står inför, bara den riktning du rör dig.

Dessutom kan Z -upplösningen (höjd) vara en tiondel av latitud och longitud. Så vi måste lämna 20 meter för marken. Detta innebär att GPS ensam inte kan berätta hur långt du är från marken, bara hur långt du är från havsnivån. Den logiska lösningen är att läsa före start, men sedan har vi en 20-meters felfält. Under flygningen är dessutom markens inflytande på GPS-signaler annorlunda, så vi kan inte anta att dessa fel kommer att elimineras i den långa körningen-även om de kommer att elimineras till en början!

Uppenbarligen räcker inte en GPS.

Vi kan inte flyga pålitligt inom 20-40 meter över marken, vilket är minst fem våningar högt, vilket är en lång avstånd för marginalen. I verkligheten är det fantastiskt att kunna hitta dig själv var som helst i världen med ett vertikalt fel på 20 meter ... men detta kan inte hindra oss från att krascha, utan differentiella GPS-markstationer, dyra höghastighetsmottagare och några bra topologikartor.