Ekolod, lidar, radar/optiskt flöde

Därför, om triangulering med satellit inte är ett bra sätt att undvika marken, låt oss försöka "se" det direkt!

För närvarande finns det minst tre färdiga avståndstekniker som kan sända signaler och se hur lång tid det tar att studsa: ekolod, lidar och radarmodul kan alla användas nu.

Dessa sensorer har dock svagheter:

Svaghet 1: absorption

Vissa ytor studsar helt enkelt inte.Gardiner och mattor absorberar ultraljudsvågor, mörk färg absorberar lidar och vatten absorberar mikrovågor.Du kan inte fly från det du inte kan se.

Svaghet 2: fasinterferens

Det finns signalstörningar mellan sensorer.Vad händer när du sätter ihop flera identiska sensorer?Hur vet du att signalen du upptäckt tillhör den här sensorn?Även en enda sensor måste hantera överhörningen från sig själv och vänta tillräckligt länge för att ekot ska försvinna.

Signaler kan "kodas" (i princip krypteras) så att varje signal är unik, men detta ökar enhetens komplexitet.* * En bra lösning är att semi-randomisera signalplanen, så att tiden inte låses och den alltid luras av synkroniseringssignalen.

Optisk flödessensor är en annan metod, som använder en kamera för att observera om objektet i linsen blir större (vilket indikerar att marken/väggen stiger snabbt), mindre (när hindret försvinner) eller glider i sidled.Kameror stör inte varandra som ekolod.Om du är riktigt smart kan du uppskatta tilt och andra 3D-egenskaper.

Optiska flödessensorer har fortfarande "absorptionssvaghet".Du behöver en bra strukturerad yta för att de ska se flödet, precis som deras optiska mus inte kan fungera på glas.De blir mer och mer populära, eftersom strömmande datorer nu är något du kan lägga in i en FPGA eller en snabb inbyggd dator.