Anta att den fysiska sensorn flyger på en fyrkant. Om du står i en vinkel sa Pythagoras att marken ser längre ut än den egentligen är. Det var tillräckligt lutat att vi inte kunde se det alls, även om vi bara var några centimeter bort från kraschen.

För att korrigera detta måste vi veta vår tendens. Det betyder ...

Gyroskop och accelerometer kallas "IMU" tillsammans, men anledningen till att de ofta dyker upp är att de naturligtvis täcker varandras huvudsakliga svagheter. De är ett klassiskt fusionspar.

Men individuellt är gyroskopet en bra och ren källa för sensordata, och du kommer att få kontinuerlig positionsmätning.

Utan för mycket detalj är gyroskopet tillverkat av mikromekanisk avstämningsgaffel etsad på ytan av chipet. När chipet roterar kommer vissa avstämningsgafflar att vara kraftfulla och de kommer att ändra tonen på varandra.

MEMS -gyroskop påverkas knappast av någon rörelse utom rotation. Till och med våldsam vibration kommer inte att påverka dem (inom specifikationsområdet), eftersom detta är lateral acceleration.

Om du tittar på den inre kontrollslingan för en multirotor är det den gyroskop som används av flygkontrollen för att hålla nivå i luften. Vissa piloter med hastighetsläge stänger av accelerometern helt, vilket ger gyro mer bandbredd eftersom gyro har många viktiga ledtrådar.

Om du vet var du var för ett halvt millisekund sedan och vill veta vad som har förändrats sedan dess, är gyroskopet snabbt, korrekt och pålitligt. Och de behöver inte flexibla ytor eller satelliter.

Gyroens svaghet är drift. Oavsett hur hårt du försöker verkar de rotera långsamt runt en slumpmässig axel. Varje rotation tar flera minuter, men till och med en rörlig tegel kommer att rotera försiktigt. Ackumulering av relativa prover för att få "utmärkta" uppskattningar kommer också att lägga till felfält. Felet för det stigande gyroskopet måste "nollas" med jämna mellanrum med ett externt utmärkt referensmärke.