Antag att den fysiska sensorn flyger på en fyrhörning. Om du står snett sa Pythagoras att marken ser längre ut än den egentligen är. Den var så lutad att vi inte kunde se den alls, trots att vi bara var några centimeter ifrån kraschen.

För att rätta till detta måste vi känna till vår tendens. Det betyder...

Gyroskop och accelerometer kallas "IMU" tillsammans, men anledningen till att de ofta dyker upp tillsammans är att de naturligt döljer varandras huvudsakliga svagheter. De är ett klassiskt fusionspar.

Men individuellt är gyroskopet en bra och ren källa för sensordata, och du kommer att få kontinuerlig positionsmätning.

Utan för mycket detaljer är gyroskopet tillverkat av mikromekanisk stämgaffel etsad på chipets yta. När chippet roterar kommer vissa stämgafflar att vara kraftfulla, och de kommer att ändra tonen på varandra.

MEMS-gyroskop påverkas knappast av någon rörelse förutom rotation. Även våldsamma vibrationer kommer inte att påverka dem (inom specifikationen), eftersom detta är sidoacceleration.

Om du tittar på den interna styrslingan i en multirotor är det gyroskopet som används av flygledaren för att hålla nivån i luften. Vissa frekvenslägespiloter stänger av accelerometern helt, vilket ger gyrot mer bandbredd eftersom gyrot har många viktiga ledtrådar.

Om du vet var du var för en halv millisekund sedan och du vill veta vad som har förändrats sedan dess, då är gyroskopet snabbt, exakt och pålitligt. Och de behöver inte flexibla ytor eller satelliter.

Gyrots svaghet är drift. Oavsett hur mycket du försöker, verkar de rotera långsamt runt en slumpmässig axel. Varje rotation tar flera minuter, men även en orörlig tegelsten kommer att rotera försiktigt. Att ackumulera relativa prov för att erhålla "utmärkta" uppskattningar kommer också att summera felstaplarna. Felet i det stigande gyroskopet måste "nollställas" med jämna mellanrum med ett externt utmärkt referensmärke.