accelerometer

Det är därför accelerometrar är goda vänner med gyroskop: eftersom de kan upptäcka utmärkta "nedåtgående" referenser (åtminstone när de är i jordens tyngdläge).

Tja, generellt sett. Från ett ögonblick till ett annat tar den emot gravitation, linjär acceleration, centrifugalkraft genererad av rotation, vibrationer, buller och, naturligtvis, sensorns defekter.

Därför, trots den höga samplingshastigheten och goda precisionen hos MEMS-sensorer (vanligtvis lika bra som gyroskop), är accelerometerdata fortfarande en av de bullriga och opålitliga data. Den har fått flera "signaler" som måste disambigueras. Men det är känsligheten för alla dessa olika signaler som gör den så universell - den kan höra allt.

Det finns två integrationssteg av acceleration från den position vi verkligen vill veta, så vi måste sammanfatta många deltan och fellinjer, från den uppmätta accelerationen till den uppskattade hastigheten, och sedan måste vi göra det igen för att få den uppskattade placera. Fel fortsätter att ackumuleras.

Det är därför GPS är en vän med accelerometern: eftersom den kommer att "nolla" det ökande positionsfelet periodvis, precis som accelerometern försiktigt nollställer azimutfelet för gyroskopet.

magnetometer

En bra kompass ska inte ignoreras. Men, liksom accelerometern, används den vanligtvis som en kontrollmetod för långvarig gyrodrift. Att veta vilken riktning som är uppåt är mer användbart än att veta vilken riktning som är magnetisk norr - men med dessa två kan vi veta vår riktigt bra position på jorden.

De är ofta ihopkopplade med GPS-mottagare, eftersom de återigen kämpar mot varandras stora svagheter, men de är nära matchade i andra avseenden. Den ena ger en grov utmärkt position och den andra ger en grov utmärkt riktning.