accelerometer

Det är därför accelerometrar är goda vänner till gyroskop: eftersom de kan upptäcka utmärkta "nedåtgående" referenser (åtminstone när de befinner sig i jordens tillstånd).

Tja, generellt sett. Från ett ögonblick till en annan får den tyngdkraft, linjär acceleration, centrifugalkraft som genereras genom rotation, vibration, brus och naturligtvis sensorns fel.

Trots den höga provtagningshastigheten och god precision hos MEMS -sensorer (vanligtvis lika bra som gyroskop) är accelerometerdata fortfarande en av de bullriga och opålitliga uppgifterna. Det har fått flera "signaler" som måste osammanfattas. Men det är känsligheten för alla dessa olika signaler som gör det så universellt-det kan höra allt.

Det finns två integrationssteg för acceleration från den position vi verkligen vill veta, så vi måste sammanfatta en hel del deltor och fellinjer, från den uppmätta accelerationen till den uppskattade hastigheten, och sedan måste vi göra det igen för att få den uppskattade positionen. Fel fortsätter att samlas.

Det är därför GPS är en vän till accelerometern: eftersom den kommer att "noll" det ökande positionsfelet regelbundet, precis som accelerometern försiktigt nollar azimutfelet i gyroskopet.

magnetometer

En bra kompass bör inte ignoreras. Men som accelerometer används den vanligtvis som en kontrollmetod för långvarig gyrodrift. Att veta vilken riktning som är uppe är mer användbar än att veta vilken riktning som är magnetisk nordmutt med dessa två, vi kan känna till vår riktigt bra position på jorden.

De är ofta parade med GPS -mottagare, eftersom de återigen kämpar mot varandras stora svagheter, men de är nära matchade i andra aspekter. Den ena ger en grov utmärkt position, och den andra ger en grov utmärkt riktning.